Aktywne metody redukcji hałasu

 

Aktywne metody redukcji hałasu

dr inż. Grzegorz Makarewicz, mgr inż. Grzegorz Matuszewski, mgr inż. Leszek Morzyński, dr inż. Wiktor Zawieska

 

1. Wprowadzenie
Omówione w poprzednim rozdziale środki ochrony zbiorowej przed hałasem charakteryzują się małą skutecznością, rzędu pojedynczych decybeli, w zakresie niskich częstotliwości [3]. Przyczynami takiego stanu rzeczy są między innymi: 
Zależność współczynnika pochłaniania dźwięku materiału dźwiękochłonnego od jego grubości i częstotliwości padającej na niego fali akustycznej. Współczynnik pochłaniania rośnie wraz z grubością materiału dźwiękochłonnego oraz ze wzrostem częstotliwości padającej na niego fali akustycznej (rys. 1).
Zależność izolacyjności akustycznej przegrody od jej masy przypadającej na 1 m2 powierzchni czołowej i częstotliwości padającej na nią fali akustycznej. Izolacyjność akustyczna przegrody rośnie wraz ze wzrostem masy przypadającej na 1 m2 powierzchni czołowej przegrody oraz ze wzrostem częstotliwość padającej na nią fali akustycznej. 
Zależność skuteczności akustycznej ekranu od stosunku jego wymiarów do długości padającej na niego fali akustycznej. Fale akustyczne, których długość jest porównywalna z wymiarami ekranu ulegają ugięciu na jego brzegach, w wyniku czego poziom hałasu po drugiej stronie ekranu po jego zastosowaniu jest niewiele mniejszy, a czasem nawet większy niż przed jego zainstalowaniem.

 


Rys. 1. Zależność współczynnika pochłaniania a elastycznej pianki poliuretanowej od częstotliwości f i od grubości d [3, str. 458].

 

Z przytoczonych powyżej zależności wynika, że dla uzyskania skutecznego ograniczenia hałasu w zakresie niskich częstotliwości ustroje dźwiękochłonno-izolacyjne powinny odznaczać się dużymi rozmiarami i dużą masą. W większości rzeczywistych przypadków istnieją jednak ograniczenia, co do wielkości i masy takich ustrojów, a jeżeli nawet ich nie ma, to i tak koszty wykonania i instalacji są niewspółmiernie wysokie do uzyskiwanych efektów. Lepsze wytłumienie hałasu niskoczęstotliwościowego dają kabiny przemysłowe jednak ich zastosowanie ogranicza się do wydzielonych stanowisk pracy. Wad tych pozbawione są aktywne metody redukcji hałasu, stanowiące znakomite uzupełnienie metod pasywnych w zakresie niskich częstotliwości.
Podstawą aktywnych metod redukcji hałasu jest wykorzystanie dodatkowych, sterowanych źródeł dźwięku. Hałas rozchodzi się w postaci fal akustycznych. Z badań dotyczących zjawisk falowych wiemy, że fale pochodzące od różnych źródeł w pewnych, ściśle określonych warunkach, ulegają na skutek nakładania się wzajemnej kompensacji [158]. Generując przy użyciu wspomnianych wcześniej dodatkowych źródeł falę akustyczną o odpowiednich parametrach, wykorzystujemy zjawiska związane z nakładaniem się fal do uzyskania efektu redukcji hałasu (rys. 2).

 


Rys. 2. Zasada aktywnej redukcji hałasu.

 

W terminologii metod aktywnych źródła hałasu nazywamy pierwotnymi natomiast dodatkowe źródła dźwięku nazywamy źródłami wtórnymi [2].Weźmy pod uwagę źródło hałasu (źródło pierwotne P) umieszczone w przestrzeni otwartej. Ciśnienie akustyczne pochodzące od tego źródła w dowolnym punkcie przestrzeni, zwanym punktem obserwacji O, zależy od współrzędnych tego punktu i od chwili czasowej (indeks przy współrzędnych nawiązuje do nazwy punktu określanego przez te współrzędne):
pO( xo, yo, zo, t )
Po umieszczeniu dodatkowego źródła dźwięku (źródła wtórnego) w tej przestrzeni i założeniu liniowości ośrodka wypadkowe ciśnienie w dowolnym punkcie przestrzeni będzie sumą składowych pochodzących od poszczególnych źródeł (rys. 3):
pO( xo, yo, zo, t) = pP( xo, yo, zo, t ) + pW( xo, yo, zo, t).


Rys. 3. Układ dwóch źródeł dźwięku w przestrzeni.

 

Żądamy, aby w punkcie obserwacji nastąpiła całkowita kompensacja niepożądanego dźwięku, czyli:
pO( xo, yo, zo, t ) = 0
zatem:
pP( xo, yo, zo, t) + pW( xo, yo, zo, t) = 0
i ostatecznie:
pP( xo, yo, zo, t) = - pW( xo, yo, zo, t).
Z zależności tej wynika, że aby nastąpiła całkowita redukcja hałasu w punkcie obserwacji, to fale akustyczne pochodzące od źródeł pierwotnego i wtórnego muszą mieć w tym punkcie taką samą amplitudę lecz przeciwną fazę. Od dokładności z jaką warunek ten zostanie spełniony w realizacji praktycznej zależy osiągana wielkość tłumienia (rys. 4).


Rys. 4. Zależność poziomu tłumienia ciśnienia akustycznego od różnicy amplitud i faz fal pierwotnej i wtórnej [8, str. 1518].

 

Drugim, obok źródła wtórnego niezbędnym elementem układu aktywnej redukcji hałasu jest elektroniczny układ sterujący pracą tego źródła w taki sposób, aby wytwarzało ono falę akustyczną adekwatną do fali akustycznej hałasu. W przypadku hałasów o ustalonym i nieskomplikowanym charakterze (np. ton), jako układ sterujący posłużyć mógłby zwykły generator generujący sygnał o wyliczonych uprzednio parametrach. W praktyce niezwykle rzadko spotykamy się z takim przypadkiem, najczęściej sterowanie źródłem wtórnym odbywa się na podstawie sygnałów dochodzących do układu sterującego z detektorów (mikrofonów pomiarowych). Ogólny schemat układu aktywnej redukcji hałasu pokazano na rys. 5.


Rys. 5. Ogólny schemat układu aktywnej redukcji hałasu.

 

Z rysunku 5 wynika, że źródło wtórne jest sterowane odpowiednio przetworzonym sygnałem z mikrofonu odniesienia M1. Układ sterujący jest zatem filtrem o odpowiednio ukształtowanej charakterystyce amplitudowo-fazowej.
Sterowanie źródłem wtórnym musi odbywać się z bardzo dużą precyzją, gdyż jak wynika z rys. 4, aby uzyskać tłumienie powyżej 20 dB różnica poziomów ciśnienia akustycznego fali pierwotnej i wtórnej musi być mniejsza niż 1 dB, a przesuniecie fazowe pomiędzy nimi nie powinno odbiegać od 180 o o więcej niż 5 o. Są to warunki niezwykle trudne do spełnienia bez użycia odpowiednio zaawansowanych technik elektronicznych, więc metoda którą P. Lueg wykorzystał w swoim wniosku patentowym już w 1936 r. stała się użytecznym narzędziem walki z hałasem dopiero z chwilą opanowania zaawansowanych technik cyfrowego przetwarzania sygnałów.
Istnieje duża liczba rozwiązań technicznych układów aktywnej redukcji hałasu różniących się pod względem liczby użytych źródeł wtórnych i detektorów (jednokanałowe i wielokanałowe), techniki przetwarzania (analogowe, cyfrowe oraz mieszane) bądź też rodzaju układu sterującego (ze sprzężeniem zwrotnym i ze sprzężeniem w przód; adaptacyjne i nieadaptacyjne). Więcej informacji na ten temat znaleźć można w literaturze [15].Dalsze części rozdziału poświęcono rozwiązaniom technicznym wykorzystującym zasadę aktywnej redukcji hałasu opracowanym w Centralnym Instytucie Ochrony Pracy.2. Ochronnik słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu.
Większość pasywnych ochronników słuchu zapewnia tłumienie hałasów niskoczęstotliwościowych na poziomie od kilku do kilkunastu decybeli. Nie dają więc one wystarczającej ochrony na stanowiskach pracy szczególnie narażonych na ten typ hałasu. Istnieją ochronniki słuchu projektowane z myślą o hałasach niskoczęstotliwościowych jednak w związku z charakterystycznymi właściwościami materiałów tłumiących zwiększenie tłumienia o kilka decybeli wiąże się ze znacznym wzrostem masy i objętości czasz ochronnika. Alternatywnym rozwiązaniem jest zamontowanie wewnątrz czasz ochronnika układów aktywnej redukcji hałasu. Pozwala ono na zwiększenie o kilkanaście decybeli tłumienia ochronnika słuchu w zakresie niskich częstotliwości. Ze względu na małe rozmiary czasz i konieczność zasilania bateryjnego w ochronnikach aktywnych stosuje się przede wszystkim analogowe układy aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem zwrotnym (rys. 6).

 


Rys. 6. Schemat układu aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem zwrotnym.

 

Cechą charakterystyczną układów ze sprzężeniem zwrotnym jest umieszczanie detektora sygnału odniesienia w punkcie, w którym chcemy uzyskać wytłumienie hałasu. Sygnał odniesienia po wzmocnieniu i odwróceniu w fazie oddziałuje zwrotnie na pole akustyczne mierzone przez detektor. Zaletą takiego rozwiązania jest duża skuteczność przy mało skomplikowanej konstrukcji układu, a także prawie natychmiastowa reakcja na jakąkolwiek zmianę charakteru hałasu. Wadą natomiast są problemy związane ze stabilnością, a także niemożliwa do uzyskania (nawet teoretycznie) całkowita redukcja hałasu. Dla uzyskania całkowitego wytłumienia układ sterujący powinien mieć nieskończone wzmocnienie, co jest niemożliwe. Tłumienie hałasu przez taki układ aktywny jest tym większe, im większe jest wzmocnienie układu sterującego. Jednak konsekwencją zbyt dużego wzmocnienia układu sterującego jest utrata stabilności układu aktywnej redukcji hałasu - zaczyna on samoistnie generować dźwięk o dużym poziomie ciśnienia akustycznego.
Schemat ochronnika słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu przedstawiono na rys. 7. W układzie sterującym wyróżniono bloki wzmacniaczy i blok filtru. Charakterystyka filtru powinna być tak zaprojektowana, aby zapewnić w jak najszerszym zakresie częstotliwości duże tłumienie bez jednoczesnego ryzyka utraty stabilności układu aktywnej redukcji hałasu.

 


Rys. 7. Schemat ochronnika słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu.

 

Opracowany i zbudowany w Pracowni Aktywnych Metod Redukcji Hałasu Centralnego Instytutu Ochrony Pracy ochronnik słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu [10] przedstawiono na rys. 8. Część sterującą układu wykonano w technologii montażu powierzchniowego, co pozwoliło na umieszczenie jej wewnątrz czaszy ochronnika (każda z czasz posiada oddzielny układ aktywnej redukcji hałasu). Zasilanie do układów sterujących jest dostarczane poprzez pojedynczy przewód z noszonego przy pasie lub w kieszeni zespołu akumulatorów. Ochronnik charakteryzuje się następującymi parametrami:
częstotliwościowy zakres aktywnego tłumienia - 20 ÷ 500 Hz
poziom aktywnego tłumienia - do 10 dB
zasilanie - 9,6 V DC
czas pracy na akumulatorach min. - 8 h
masa wraz z kablem - 320 g


Rys. 8. Ochronnik słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu opracowany w Centralnym Instytucie Ochrony Pracy.

 

Na rys. 9 przedstawiono wyniki pomiarów aktywnego tłumienia dla omawianego ochronnika. Tłumienie aktywne zostało zdefiniowane jako różnica poziomów ciśnienia akustycznego pod czaszą ochronnika przy wyłączonym i włączonym układzie aktywnej redukcji hałasu.

 


Wykres A. Czasza prawa
Wykres B. Czasza lewa
Rys. 9. Tłumienie aktywne ochronnika słuchu.

 

Jak widać na wykresach z rysunku 9, dzięki zastosowaniu układu aktywnej redukcji uzyskano poprawę tłumienia ochronnika pasywnego w zakresie 20 - 500 Hz sięgającą 9 dB.3. System aktywnej redukcji hałasu dla maszyn przepływowych.
Obecnie aktywne metody redukcji hałasu są najczęściej stosowane do tłumienia hałasów w systemach wentylacyjnych oraz przewodach dolotowych maszyn przepływowych. Źródłami hałasu w tego typu systemach są maszyny przepływowe (wentylatory, sprężarki itp.). Typowe widmo hałasu emitowanego przez takie urządzenia ma charakter niskoczęstotliwościowy, co sprawia, że jest trudny do wytłumienia metodami pasywnymi [351112].Ważnym z punktu widzenia zjawisk akustycznych parametrem kanałów wentylacyjnych i przewodów dolotowych, którymi propaguje się hałas pochodzący od maszyn przepływowych jest częstotliwość odcięcia. Jest to częstotliwość, dla której połowa długości fali akustycznej jest równa największemu poprzecznemu wymiarowi kanału (przewodu dolotowego). Poniżej częstotliwości odcięcia fala akustyczna propaguje się tylko wzdłuż kanału (przewodu dolotowego) i może być uważana za płaską [12].W redukcji hałasu niskoczęstotliwościowego w systemach wentylacyjnych i przewodach dolotowych maszyn przypływowych najczęściej stosuje się układy aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód oparte na adaptacyjnych sterownikach cyfrowych (rys. 10).


Rys. 10. Jednokanałowy układ aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód.

 

W układach aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód do wygenerowania sygnału sterującego źródłem wtórnym wykorzystywane są sygnały z dwóch detektorów: detektora sygnału odniesienia M1 i detektora sygnału błędu M2 (w układach aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem zwrotnym był tylko jeden detektor, który niejako łączył w sobie funkcje obu tych detektorów). Detektor sygnału odniesienia M1 dostarcza do układu sterującego informacji o hałasie, który ma zostać wytłumiony. Natomiast detektor sygnału błędu M2, który umieszczony jest w punkcie obserwacji (punkt, w którym chcemy uzyskać wytłumienie hałasu) dostarcza do układu sterującego informacje o hałasie po wytłumieniu. Sygnał z tego detektora (tzw. sygnał błędu e(t)) wykorzystywany jest do modyfikacji parametrów sterownika, w taki sposób, by poziom hałasu w punkcie odniesienia był jak najmniejszy. Proces modyfikacji parametrów sterownika w oparciu o sygnał błędu zwany jest adaptacją. Sterownik w układach aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód realizowany jest zazwyczaj jako układ cyfrowy realizujący odpowiedni algorytm cyfrowej filtracji adaptacyjnej.
Zastosowanie algorytmów filtracji adaptacyjnej czyni cały układ bardzo uniwersalnym. Skuteczność jego działania nie zmienia się wraz ze zmianą parametrów hałasu czy warunków jego propagacji. Adaptacyjność układu sprawia, że nadąża on za tymi zmianami (adaptuje się do nowych warunków), tak by sygnał z detektora błędu, czyli hałas po redukcji, był minimalny [597].W układach jednokanałowych najczęściej stosowany jest zmodyfikowany algorytm LMS (ang. Least Mean Square), który minimalizuje bieżącą wartość kwadratu sygnału błędu e(t). Minimalizacji tej dokonuje się przy użyciu algorytmu gradientowego zwanego algorytmem najszybszego spadku. Algorytm LMS jest jednym z prostszych algorytmów adaptacyjnych. Charakteryzuje się stosunkowo małą złożonością obliczeniową, co jest bardzo istotne, gdyż musi być on realizowany w czasie rzeczywistym. Więcej informacji na temat adaptacyjnych algorytmów cyfrowego przetwarzania sygnałów i ich zastosowania do aktywnej redukcji hałasu można znaleźć w [145]. Oprócz modyfikacji algorytmu LMS w układach aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód wykorzystywane są też inne algorytmy adaptacyjne: RLMS, Lattice-LMS, RLS itd.
<>
W przypadku zastosowania układu aktywnej redukcji hałasu ze sprzężeniem w przód występuje sprzężenie zwrotne pomiędzy źródłem wtórnym a detektorem sygnału odniesienia, które może być potencjalną przyczyną niestabilności układu aktywnej redukcji hałasu. Aby wyeliminować to sprzężenie lub zminimalizować jego wpływ stosowane są różne techniki [571112]:Zastąpienie mikrofonu odniesienia innym detektorem dostarczającym informacji o charakterze emitowanego hałasu. Takimi detektorami mogą być akcelerometry, tachometry (gdy źródłem hałasu są elementy wirujące) itp.
Zastosowanie źródła wtórnego i mikrofonu sygnału odniesienia o silnie kierunkowych charakterystykach.
Eliminacja wpływu tego sprzężenia poprzez modyfikację algorytmu (algorytm RLMS, odejmowanie od sygnału odniesienia odpowiednio przefiltrowanego sygnału wyjściowego itp.).
Na rysunku 11 przedstawiony został schemat blokowy adaptacyjnego układu aktywnej redukcji hałasu w falowodzie akustycznym. Najbliżej źródła hałasu umieszczony jest detektor sygnału odniesienia M1. Za nim w odległości L1 umieszczone jest źródło wtórne.
Zadaniem sterownika jest takie przetworzenie (przefiltrowanie) sygnału odniesienia x(t), aby wysterowane sygnałem wyjściowym y(t) źródło wtórne emitowało falę akustyczną, która będzie lustrzanym odbiciem fali akustycznej emitowanej przez źródło pierwotne (przesunięcie w fazie o 180 o) w punkcie umieszczenia detektora sygnału błędu M2. Aby spełnić to zadanie sterownik oprócz odwracania fazy musi w miarę dokładnie odwzorowywać wszystko to, co dzieje się z falą akustyczną na drodze L1. Przede wszystkim musi wprowadzać opóźnienie, takie jak wynika z propagacji fali akustycznej na tym odcinku. Na drodze L2 od źródła wtórnego do detektora sygnału błędu M2 następuje kompensowanie się fal akustycznych pochodzących od źródła pierwotnego i wtórnego.

 


Rys. 11. Adaptacyjny układ aktywnej redukcji hałasu w falowodzie

 

Opisany adaptacyjny układ aktywnej redukcji hałasu w falowodzie został zrealizowany praktycznie w Pracowni Aktywnych Metod Redukcji Hałasu CIOP jako system laboratoryjny.
Na rysunku 12 przedstawiony został widok tego systemu. Składa on się z trójczłonowego falowodu wykonanego z płyt rezoteksowych. Na końcu falowodu umocowany jest głośnik niskotonowy pełniący rolę źródła hałasu. W odległości około 60 cm od drugiego końca falowodu umieszczono głośnik niskotonowy będący źródłem wtórnym (fala dźwiękowa emitowana przez ten głośnika ma za zadanie kompensować falę emitowaną przez źródło pierwotne). Mikrofon odniesienia umieszczony jest wewnątrz falowodu, a mikrofon błędu u jego wylotu. Ponieważ w tym przypadku elementem promieniującym energię akustyczną do otoczenia jest płaszczyzna wylotu falowodu, więc w wyniku redukcji poziomu ciśnienia akustycznego właśnie w tej płaszczyźnie uzyskujemy redukcją poziomu ciśnienia akustycznego w całym pomieszczeniu. Sygnały z mikrofonów odniesienia i błędu są wzmacniane, a następnie dostarczane do układu sterującego, który na ich podstawie generuje sygnał sterujący źródłem wtórnym. Rolę układu sterującego pełni tutaj komputer klasy PC z procesorem 80486 zaopatrzony w karty przetworników A/C i C/A oraz odpowiednie oprogramowanie napisane w języku C++ i asemblerze. Oprogramowanie realizuje wspomniany już wcześniej zmodyfikowany algorytm LMS [11].


Rys. 12. Widok laboratoryjnego adaptacyjnego systemu aktywnej redukcji dźwięku w falowodzie (Pracownia Aktywnych Metod Redukcji Hałasu CIOP).

 

Zastosowanie układów adaptacyjnych do redukcji hałasu maszyn przepływowych jest bardzo korzystne, gdyż parametry hałasu emitowanego przez tego typu urządzenia mogą się zmieniać w czasie (np. na skutek zmiany obciążenia, prędkości obrotowej wirnika itp.), a jak to już było wcześniej wspomniane, jeżeli zmiany te są wystarczająco powolne, to układ za tymi zmianami nadąża, adaptując się do nowych warunków pracy.
Oprócz laboratoryjnego systemu redukcji hałasu w falowodzie w ramach prac w Pracowni Aktywnych Metod Redukcji hałasu zostały wykonane: układ sterujący, mikrofony pomiarowe wraz ze wzmacniaczami, wzmacniacz mocy oraz odpowiednio obudowane źródło wtórne. Zmontowany z ww. elementów układ aktywnego tłumika zainstalowano w rzeczywistym układzie wentylacyjnym w CIOP (patrz rys. 13).

 


Rys. 13. Schemat instalacji układu aktywnego tłumika w warunkach rzeczywistych (redukcja hałasu wentylatora promieniowego).

 

Na zdjęciu z rys. 14 przedstawione zostało źródło wtórne w obudowie oraz sposób i miejsce jego zamocowania do systemu wentylacyjnego CIOP.

 


Rys. 14. Zdjęcie systemu wentylacyjnego CIOP z zamontowanym źródłem wtórnym układu aktywnej redukcji hałasu.

 

Na rysunku 15 przedstawiony został wykres aktywnej redukcji układu zamontowanego do systemu wentylacyjnego CIOP w funkcji częstotliwości. Widać, że uzyskano wytłumienie hałasu o ponad 20 dB, a zakres częstotliwości, w którym to tłumienie zachodzi jest od 60 do 130 Hz. Metodami pasywnymi tak duże wytłumienie hałasów o tak niskich częstotliwościach byłoby bardzo trudne do uzyskania, o ile w ogóle możliwe.

 


Rys. 15. Skuteczność działania układu aktywnej redukcji hałasu zainstalowanego w systemie wentylacyjnym CIOP.4. 

 

Literatura
1. Elliott S. J., Nelson P. A.: "Active Noise Control", IEEE Signal Processing Magazine, 4, 1993.

2. Engel Z.: "Aktywne sterowanie dźwiękiem i drganiami. Uwagi do terminologii", materiały II Szkoły "Metody Aktywne Redukcji Drgań i Hałasu", Kraków-Zakopane, 1995.

3. Engel Z.: "Ochrona środowiska przed drganiami i hałasem" PWN, Warszawa 1993.

4. Eriksson L. J.: "Development of the filtred-U algorithm for active noise control" Journal of the Acoustical Society of America, 89(1), 1991, str. 257 ÷265.

5. Hansen C. H., Snyder S. D.: "Active Control of Noise and Vibration", E & FN SPOON, London 1997.

6. Makarewicz G., Matuszewski G., Morzyński L., Zawieska W.: "Optymalizacja układu aktywnej kompensacji parametrów pola akustycznego pod kątem stabilności pracy w warunkach rzeczywistych" sprawozdanie z zadania badawczego SPR-1 03.8.11, punkt kontrolny nr 1, CIOP, Warszawa, 1998.

7. Makarewicz G.: "Problemy stabilności w układach aktywnej redukcji dźwięku", Rozprawa Doktorska, AGH, Kraków 1993.

8. Mangiante G. C.: "Active sound absorption", Journal of the Acoustical Society of America, 61(6), 1977, str. 1516 ÷ 1523.

9. Niederliński A., Mościński J., Ogonowski Z.: "Regulacja adaptacyjna" Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 1995.

10. Zawieska W., Makarewicz G., Morzyński L., Matuszewski G.: "Ochronnik słuchu z układem aktywnej redukcji hałasu", sprawozdanie z zadania badawczego SPR III.18.4, punkty kontrolne 1-3, CIOP, Warszawa 1997.

11. Zawieska W., Makarewicz G.: "System aktywnej redukcji hałasu dla maszyn przepływowych", sprawozdanie z zadania badawczego II.003, punkty kontrolne 1-5, CIOP, Warszawa 1995.

12. Zawieska W.: "Analiza i synteza układu aktywnej redukcji hałasu w falowodzie", Rozprawa Doktorska, AGH, Kraków 1991.

© 2002-2004 Centralny Instytut Ochrony Pracy - Państwowy Instytut Badawczy www.anc.pl, www.ciop.pl

 
01 Portal wiedzy o BHP - Centralny Instytut Ochrony Pracy - Państwowy Instytut Badawczy