Aplikacja Mission Planner została zainstalowana na komputerze Intel Compute Stick, który jest połączony bezpośrednio z autopilotem Pixhawk za pośrednictwem złącza serial 1. Z modułów Teensy pozostał moduł obliczający, który wysyła dane z czujników do komputera oraz odbiera dane z autopilota m.in. o jego wysokości, pozycji i prędkości. Dane z czujników są przeliczone według odpowiednich wzorów (wyznaczonych na podstawie dokumentacji sensorów oraz własnych testów przeprowadzonych w poprzednim etapie). Z powodu tylko jednego dostępnego wyjścia USB komputera został użyty rozdzielacz USB-HUB pozwalający na podłączenie do 4 urządzeń USB. Program komputerowy automatycznie wybiera to ramię UAV, dla którego rejestrowana jest najwyższa wartość pochodnej stężenie po czasie (dS/dt). Zostaje wybrany numer ramiona i na podstawie jego oraz kursu kompasu zostaje wyznaczony kurs do nowego punktu (fot. 11).

Fot. 11. Schemat działania algorytmu wyznaczającego kolejny punkt trajektorii lotu UAV

KURS = [30 st + (n - 1) * 60 st] + MAG

MAG       – kurs kompasu wskazywany na dronie

n             – numer ramienia UAV

Na podstawie kursu punktu od UAV i założonej odległości od punktu D zostają wyznaczone współrzędne geograficzne nowego punktu.

Współrzędne zostają przesłane bezpośrednie z komputera Intel Compute Stick (fot. 12) do autopilota Pixhawk przez port USB UART. Następuje automatyczne włączenie funkcji ,,USTAW WP”, a wtedy UAV zaczyna lot do wskazanego punktu.

Fot. 12. Okno programu uruchomionego na komputerze zainstalowanym na UAV; program służy
do sterowania aplikacją Mission Planner