Misją Instytutu jest dzialalność naukowo-badawcza prowadząca do nowych rozwiązań technicznych i organizacyjnych użytecznych w kształtowaniu warunków pracy zgodnych z zasadami bezpieczeństwa pracy i ergonomii oraz ustalanie podstaw naukowych do właściwego ukierunkowywania polityki społeczno-ekonomicznej państwa w tym zakresie.
Wydawnictwo Naukowo-Techniczne,
|
1. Wstęp (9) |
1.1. Zakres zagadnienia (9) |
1.2. Rodzaje nieliniowości (10) |
1.3. Zachowanie się układów nieliniowych (11) |
1.4. Przedstawianie układów za pomocą modeli (15) |
1.5. Metody badania układów nieliniowych (17) |
1.6. Synteza nieliniowych układów regulacji automatycznej (20) |
2. Analityczne i numeryczne metody rozwiązywania układów nieliniowych (22) |
2.1. Wstęp (22) |
2.2. Konstrukcja modelu liniowego (23) |
2.3. Aproksymacja metodą tangensów (25) |
2.4. Aproksymacja metodą minimum błędu kwadratowego (29) |
2.5. Zastosowania (33) |
2.6. Całkowanie numeryczne - Szeregi Taylora (43) |
2.7. Całkowanie numeryczne - Szeregi czasowe (47) |
2.8. Numeryczna metoda wyznaczania przebiegów przejściowych (51) |
2.9. Zastosowanie do równań nieliniowych (55) |
2.10. Wyprowadzenie form z (61) |
2.11. Wyznaczanie przebiegów przejściowych w przypadku, gdy nieliniowość ma charakter nieciągły (64) |
Zadania (70) |
Literatura (72) |
3. Płaszczyzna fazowa (73) |
3.1. Wstęp (73) |
3.2. Metody konstrukcji portretów fazowych (74) |
3.3. Cechy charakterystyczne portretów fazowych (83) |
3.4. Określanie położenia punktów osobliwych oraz ich rodzaje (87) |
3.5. Określanie czasu na podstawie toru fazowego (89) |
3.6. Typowe nieliniowości fizyczne (94) |
3.7. Serwomechanizmy mocy ułamkowej z tarciem kulombowskim i spoczynkowym (101) |
3.8. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; kryterium stabilności (111) |
3.9. Wpływ tarcia kulombowskiego i tarcia spoczynkowego na serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem (115) |
3.10. Serwomechanizm mocy ułamkowej z luzem; bezwładność i tarcie po obu stronach przekładni (118) |
3.11. Nasycenie (123) |
3.12. Silnik dwufazowy jako nieliniowość złożona (126) |
3.13. Zagadnienia ogólne związane z metodą płaszczyzny i przestrzeni fazowej (130) |
3.14. Pewne przekształcenia schematów blokowych (135) |
Zadania (142) |
Literatura (144) |
4. Metoda funkcji opisującej (145) |
4.1. Wstęp (145) |
4.2. Schematy blokowe oraz zasady ich przekształcania w przypadku gdy jeden z bloków odpowiada członkowi nieliniowemu (149) |
4.3. Wyznaczanie funkcji opisującej (152) |
4.4. Analiza stabilności (165) |
4.5. Poprawność wyników uzyskanych przy użyciu metody funkcji opisującej (183) |
4.6. Korekcja układów nieliniowych (188) |
4.7. Prosty przykład liniowej korekcji układu nieliniowego (195) |
4.8. Szablon ułatwiający przeprowadzanie korekcji charakterystyk układu wykreślonych na płaszczyźnie moduł-argument (196) |
4.9. Ocena charakterystyk czasowych układu zawierającego człony nieliniowe na podstawie znajomości transmitancji części liniowej układu oraz funkcji opisującej nieliniowość (198) |
4.10. Wyznaczanie funkcji opisującej członów nieliniowych o charakterystykach niesymetrycznych - Stabilność układów, których sygnały wejściowe narastają liniowo w czasie - Wpływ momentu obciążenia na działanie układu (204) |
4.11. Charakterystyki częstotliwościowe nieliniowych układów zamkniętych (207) |
4.12. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca uzależniona jest tylko od amplitudy ich sygnału wejściowego (210) |
4.13. Metody wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych układów zawierających człony nieliniowe, których funkcja opisująca zależy zarówno od amplitudy jak i częstotliwości ich sygnału wejściowego (225) |
4.14. Graficzno-analityczna metoda wyznaczania charakterystyk częstotliwościowych nieliniowego układu zamkniętego (227) |
4.15. Metoda analityczna (229) |
4.16. Rezonans skokowy (238) |
4.17. Podharmoniczne (243) |
Zadania (245) |
Literatura (246) |
5. Wprowadzenie do analizy układów z przypadkowymi sygnałami wejściowymi (248) |
5.1. Wstęp (248) |
5.2. Własności sygnałów przypadkowych (249) |
5.3. Statystyczna funkcja opisująca członów nieliniowych (255) |
5.4. Analiza nieliniowych układów regulacji (261) |
5.5. Funkcje korelacyjne i określenie widma mocy (264) |
5.6. Pomiar odpowiedzi impulsowej metodami korelacyjnymi (268) |
Zadania (270) |
Literatura (272) |
6. Serwomechanizmy przekaźnikowe (273) |
6.1. Wstęp (273) |
6.2. Podstawowe zasady fizyczne (275) |
6.3. Charakterystyki układu drugiego rzędu w strefie nieczułości (280) |
6.4. Elementarny serwomechanizm przekaźnikowy (z zestawem silnik-obciążenie opisywanym równaniem drugiego rzędu) (281) |
6.5. Występowanie cyklu granicznego w serwomechanizmach przekaźnikowych (295) |
6.6. Zestaw silnik-obciążenie o transmitancji trzeciego rzędu (302) |
6.7. Pewne serwomechanizmy mocy ułamkowej (304) |
6.8. Linearyzacja przekaźnika przez zastosowanie sprzężenia zwrotnego (308) |
Zadania (308) |
Literatura (310) |
7. Optymalne i quasi-optymalne serwomechanizmy przekaźnikowe; serwomechanizmy o dwu zakresach działania (311) |
7.1. Zasada optymalnego serwomechanizmu przekaźnikowego (311) |
7.2. Warunki optymalności dla przypadku idealnego nietłumionego serwomechanizmu przekaźnikowego (312) |
7.3. Przebieg optymalny dla układu, w którym występuje tłumienie lepkie (314) |
7.4. Wpływ uchybów przełączania na właściwości optymalnych serwomechanizmów przekaźnikowych opisywanych równaniami różniczkowymi drugiego rzędu (315) |
7.5. Optymalizacja serwomechanizmu przekaźnikowego z zestawem silnik-obciążenie opisywanym równaniem różniczkowym trzeciego rzędu (318) |
7.6. Zasada układów quasi-optymalnych (326) |
7.7. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem bocznikowym i z hamowaniem dynamicznym (328) |
7.8. Serwomechanizm przekaźnikowy z silnikiem dwufazowym o nieciągłym tłumieniu prądami wirowymi (336) |
7.9. Układy quasi-optymalne wykorzystujące do hamowania zmagazynowaną energią (338) |
7.10. Układy o dwóch zakresach działania (344) |
Zadania (349) |
Literatura (350) |
8. Pewne zagadnienia korekcji nieliniowej (351) |
8.1. Wstęp (351) |
8.2. Kompensacja wpływu nasycenia (352) |
8.3. Ogranicznik w pętli prędkościowego sprzężenia zwrotnego (358) |
8.4. Tłumienie nieliniowe (361) |
8.5. Nieliniowy układ o dodatnim przesunięciu fazy (365) |
8.6. Nieliniowy układ o ujemnym przesunięciu fazowym (368) |
8.7. Podstawowa i zmodyfikowana metoda kolejnych oddziaływań (374) |
Literatura (376) |
9. Adaptacyjne układy regulacji (377) |
9.1. Postawienie zagadnienia (377) |
9.2. Układy adaptacyjne z wymuszeniem w postaci białego szumu (379) |
9.3. Adaptacyjny układ sterowania przyspieszeniem rakiet balistycznych (385) |
9.4. Układ adaptacyjny sterowany maszyną cyfrową (387) |
9.5. Ekstremalne układy adaptacyjne (391) |
9.6. Adaptacja do sygnału sterującego w serwomechanizmie urządzenia śledzącego (392) |
9.7. Układy adaptacyjne o dużym wzmocnieniu (395) |
Literatura (396) |
10. Modelowanie analogowe (397) |
10.1. Wstęp (397) |
10.2. Modelowanie członów liniowych (399) |
10.3. Modelowanie funkcji nieliniowej jednej zmiennej (402) |
10.4. Modelowanie funkcji nieliniowych dwóch zmiennych (409) |
10.5. Modelowanie układów regulacji (418) |
10.6. Projektowanie układów w oparciu o modelowanie (425) |
10.7. Optymalizacja układu - (Przygotowanie badań) (427) |
10.8. Modelowanie na maszynach cyfrowych (431) |
Zadania (432) |
Literatura (434) |
11. Wstęp do drugiej metody Lapunowa (436) |
11.1. Wstęp (436) |
11.2. Podstawowe twierdzenia i ich interpretacja geometryczna (437) |
11.3. Ogólne zasady sprowadzania do układów równań pierwszego rzędu (441) |
11.4. Symboliczne przedstawienie efektów nieliniowych (na przykładzie układu trzeciego rzędu) (443) |
11.5. Konstruowanie funkcji Lapunowa (456) |
11.6. Przekształcenie Łurje (463) |
11.7. Zastosowanie przekształcenia Łurje (470) |
11.8. Uwagi odnośnie projektowania (473) |
11.9. Podsumowanie i wnioski (473) |
Literatura (474) |
Skorowidz (475) |
© 2002-2004 Centralny Instytut Ochrony Pracy - Państwowy Instytut Badawczy www.anc.pl, www.ciop.pl